No dia 15 de abril de 1986, o padre Josimo já havia sofrido um atentado. Cinco tiros foram disparados contra o veículo dele, uma Toyota. O padre chegou a comunicar à igreja que sua morte estava anunciada. Sábado, 10 de maio de 1986, foi assassinado enquanto subia as escadas do prédio da Mitra Diocesana de Imperatriz, onde funcionava o escritório da Comissão Pastoral da Terra (CPT) Araguaia-Tocantins.